O corpo das lesmas terrestres tem três partes principais: cabeça, pé e massa visceral, que é recoberta por uma espécie de pele, o manto. Da cabeça saem quatro tentáculos, todos retráteis: dois são a base dos olhos e dois são usados para o tato e o olfato. A parte de baixo do corpo dos caramujos é a mesma das lesmas.
A principal diferença entre a lesma e os outros dois é que ela não tem uma concha externa - ou tem uma concha muito pequena. Já caracol e caramujo são sinônimos em várias regiões do Brasil, mas, na linguagem popular, caracol geralmente se refere aos gastrópodes terrestres, e caramujo, aos aquáticos. Já as lesmas podem viver tanto na terra como no mar.
Enquanto as formas marinhas usam brânquias (como os peixes), as terrestres têm pulmão e fazem a troca gasosa por um buraco existente na lateral da cabeça, chamado pneumóstoma.
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